标题：基于EMPC的四足机器人控制方法研究
作者：周毅 张晴 杨金广
作者单位：济南大学自动化与电气工程学院，山东 济南 250024
关键字：四足机器人；显示模型预测控制；多参数二次规划；运动学
摘要：为了提高四足机器人的运动性能和弥补模型预测控制在线计算量大的不足，提出了基于显式模型预测控制（EMPC）理论的四足机器人控制方法。基于动力学和运动学理论建立四足机器人的状态空间模型，并确定目标函数和约束条件；利用EMPC理论，得到显式控制律实现四足机器人的控制。仿真结果表明，所提出的EMPC控制方法减少了在线计算时间，实现了四足机器人足端力控制。