标题：基于改进DWA的移动机器人局部路径规划
作者：熊冬杪 宁勇强 王嘉炜 曾亮亮
作者单位：江西理工大学能源与机械工程学院，江西 南昌 330013
关键字：局部路径规划；改进DWA；自适应参数调整
摘要：针对DWA算法易陷入局部最优、路径平滑度不高和对环境适应度低等问题，提出一种自适应参数调整的改进DWA算法（IDWA）。通过引入角速度评价子函数和加速度评价子函数优化路径评价函数，并提出了基于障碍物位置信息的自适应参数调整算法。实验结果表明，改进后的DWA算法相比传统DWA算法在规划路径长度上缩短9.04%，时间上减少4.16%，速度抖振时间上减少78.57%，提高了算法的性能，能有效避免碰撞，生成更快、更短、更平滑的路径。