标题：独轮平衡控制系统设计
作者：徐海洲 李子轩 杨金全 李志刚
作者单位：辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁 鞍山 114051
关键字：PID控制；TC264；独轮自平衡
摘要：未来短距离出行将会变得多元化，传统出行方式有很多。独轮平衡车在能够满足人们出行需求的同时体积更加小巧，方便人们携带，不易丢失。模拟道路情况设计出一款可自主巡航自平衡独轮车，通过数学建模以推导得出独轮平衡车怎样才能稳定控制。该车以TC264作为主控芯片，通过双内置无刷电机带动两个飞轮进行转动维持车身左右平衡，DRV8701驱动行进电机，通过陀螺仪反馈角度信息，摄像头采集道路信息，将以上信息通过PID进行闭环控制，能够使独轮平衡车稳定运行。