标题：基于ROS的全向轮自主移动底盘平台研制
作者：邓洋 陈泽君 李科逸 王福杰 谢仲业
作者单位：东莞理工学院卓越工程师学院，广东 东莞 523808
关键字：ROS；四轮系底盘；全向轮；移动机器人；自主导航
摘要：针对机器人移动底盘在复杂环境中响应速度慢、缺乏自主移动能力的问题，研制了一种基于ROS的全向移动四轮自主导航底盘平台。该平台包含移动机器人机械底盘、激光雷达、ROS驱动的软件系统，采用STM32F407单片机系统作为软硬件转化的中间层。机械底盘设计采用“井”字构型框架，包含4个由大疆3508电机驱动的全向轮，上层ROS主机接收传感器信号并完成运动解算后通过单片机系统与底盘电机通信，并借助激光雷达和里程计实现了SLAM定位与导航，从而完成整体控制流程。系统测试结果表明，研制的ROS驱动全向轮自主移动平台响应速度快、运动平稳，在复杂环境中自主移动能力强，具有较好的精确性与鲁棒性。