标题：基于卡尔曼滤波的激光雷达点云跟踪方法研究
作者：武星 汤凯 王晨涛 李兴达 李杨志 陈俊哲
作者单位：南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210006
关键字：环境感知；目标跟踪；点云处理；卡尔曼滤波；交并比
摘要：激光雷达点云目标跟踪是环境感知与定位的重要研究内容，具有广泛的应用前景。由于激光雷达存在探测范围有限、易受遮挡和散射条件影响等问题，无法保证跟踪过程中目标点云特征的完整性和正确性，跟踪目标丢失时有出现。为了提高跟踪过程中的鲁棒性，提出一种基于卡尔曼滤波的2D激光点云跟踪方法。该方法首先对聚类后的点云建立包围盒集合，其次对包围盒跟踪框建立卡尔曼滤波模型，将前一帧跟踪框最优估计值与当前帧包围盒，通过交并比方法进行关联性匹配，将关联性最大结果作为当前帧目标点云，并更新卡尔曼滤波模型参数，从而实现目标点云的实时跟踪。实验结果表明，所提方法提高了跟踪过程的鲁棒性和准确性。