标题：基于ROS的模块化分体式机器人设计
作者：魏乐 赵茂竹 郭俊成 杨浩 龚吉才 杨永辉
作者单位：辽宁科技大学，辽宁 鞍山 114051
关键字：ROS；SLAM；从控机；主控机；Socket
摘要：随着机器人技术的发展，移动式机器人在环境监测方向受到了越来越多的关注，并逐渐被广泛应用。目前市面上常见的ROS无人小车，已经具备了自主导航建图、机器视觉等相关功能，但依旧存在成本高昂、单一系统探索速度慢等缺点。针对控制成本和提高探索效率的实际需求，设计了一套基于ROS的分体式机器人设计，该机器人由一套主控机和多套从控机组成，可实现主控机与从控机的分离与合并，多套从控机同时在未知环境中自主探索和收集数据。该机器人满足野外废墟、山洞等复杂环境的监测需求，在环境监测领域有很高的应用价值。