标题：高压电缆隧道巡检机器人路径规划与应用
作者：李敏1；赵芳芳2；洪焕华1 陈敬1
作者单位：1 国网长沙供电公司，湖南 长沙 410002；2 中科云谷科技有限公司，湖南 长沙 410002
关键字：高压；路径规划与应用；巡检机器人；电缆隧道
摘要： 为控制高压电缆隧道巡检机器人路径规划与实际路径点位误差，研究高压电缆隧道巡检机器人路径规划与应用。引进椭圆的一般曲线方程，建立一个隧道巡检椭圆方程，用于初步描述隧道的几何形状和特征，为后续的机器人路径规划提供基础。借助ASUS Xtion PRO Live相机对高压电缆隧道进行拍摄和录像，将图像录入计算机。结合隧道的几何数据和录入的图像，在计算机中对高压电缆隧道的障碍区域进行建模。使用模糊控制和最优路线规划技术，对机器人的运动进行控制，确保机器人能够在高压电缆隧道内有效巡检，保证隧道内电缆的安全运行，完成规划设计。实例应用表明：该设计方法在高压电缆隧道巡检机器人作业中的应用效果良好，能够按照规范进行机器人路径的规划，同时提高机器人在隧道中的环切巡检作业精度，保障隧道内高压电缆隧道运行的安全性。