标题：基于视觉SLAM的矿井救援无人机建图研究
作者：张强羽 王永兰
作者单位：内蒙古工业大学信息工程学院，内蒙古 呼和浩特 010080
关键字：SLAM；无人机；矿井生产；定位建图
摘要：针对在矿井事故发生后，为了弥补视野不足，高效地开展灾后勘测和搜救任务，使用开源ORB-SLAM3算法和深度相机，结合使用无人机开发平台，对井下无人机定位以及矿井环境的建图进行研究。分别在有照明和昏暗条件下进行模拟试验，结论得到无人机的飞行轨迹，为实际的矿井救援过程提供了误差精确的运动轨迹与位姿地图。