标题：基于STM32小型四旋翼飞行器硬件系统设计与实现
作者：莫玲 龙顺宇 蒋冠东 刘世杰
作者单位：海南热带海洋学院海洋信息工程学院，海南 三亚 572022
关键字：STM32F411；四旋翼飞行器；惯性测量；气压反馈；姿态控制
摘要：小型四旋翼飞行器因其独特的飞行性能和便携性能受到消费市场越来越多的关注。为实现四旋翼飞行器可控且稳定的飞行，提出了一种基于STM32F411控制器结合小功率电机的硬件系统设计方案。采用惯性测量组件MPU9250和气压传感器FBM320检测飞行控制系统的姿态高度；采用ESP8266无线透传、NRF24L01收发模块与指挥控制系统进行信息交互；针对外部电源903052锂电池进行分模块化的电路设计；基于动力组件的数学模型可预估飞行续航时间等。经实测结果表明，该硬件系统性能稳定、安全可靠，满足小型四旋翼飞行器基本功能需求。