标题：UR机器人镜像作业运动学分析
作者：刘敏；郝伟；何思远
作者单位：天津万维智造技术有限公司，天津 300300；滨州学院飞行学院，山东 滨州 256600；西北工业大学航天学院，陕西 西安 710072
关键字：6轴机器人；镜像作业；运动学分析；多关节运动学模型
摘要：为加快串联机器人镜像作业部署，研究了机器人的镜像运动学建模问题。首先，分析了UR10机器人的运动学，并描述了镜像作业问题；其次，根据机器人基坐标系在世界坐标系中的不同位置，即分别关于X轴和Y轴对称的两种情况，在关节空间分析不同条件下的建模方法，包括关节角区间限制等条件，对镜像问题给出解决方案；最后，根据末端工具的安装方法给出末端镜像关节角度的通用公式。在实验部分，以UR10机器人为模型，在ROS系统中基于其运动学模型设计仿真实验，验证了镜像作业运动学模型的正确性。