标题：配网带电作业机器人的人机共融控制系统设计
作者：单晓锋 唐旭明 陈良帅；李阳鸿 王亚豪 郑立 柏光瑞 陈宇涛 何海洋 董二宝
作者单位：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司，安徽 淮南 232007；中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027
关键字：人机共融；配电网作业机器人；人机协作
摘要：提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统，该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航的切换。系统赋予了本地操作员最高的控制权限，本地端手柄设备实时检测用户的输入力，其结果用于生成机器人自主性和用户远程控制的权重。控制系统可以确保专业操作员和机器人自主的两个命令的同步，并将它们结合起来确定远程机器人的运动。在实验室构建的机器人平台上的实验结果表明了该方法的有效性。通过多组跟踪目标点实验进行了测试，以比较纯手动远程控制和所提出的融合控制方法的综合性能。实验结果表明，与纯手动控制相比，人机共融控制器提高了跟踪的成功率和效率。