标题：参数在线调整的模糊自适应PID控制研究
作者：于琪 张静
作者单位：西门子（中国）有限公司苏州分公司，江苏 苏州 215127
关键字：PID；模糊PID；自适应PID；智能控制；参数在线调整；变论域模糊控制
摘要：PID是工程中最为广泛应用的控制器技术，因其需要在实际使用中多次凑试来确定参数，这个过程非常耗时。而且凑试出来的参数往往固定，虽然能够使被控系统最终达到控制要求，但收敛过程较慢。模糊PID的提出部分地解决了这些问题，通过偏差量来选择模糊规则表里的不同数值，达到了动态地调整PID参数的效果，使被控系统能够快速收敛。然而，模糊PID依然存在改进的空间，通过对模糊PID的输入论域和输出论域分别引入指数型函数作为伸缩因子的方法，使模糊PID的参数达到了在线调整的效果，实现了模糊自适应PID。通过仿真应用的比较结果，证实了提出的参数在线调整的模糊自适应PID控制方法，相较于普通的模糊PID具有更优的动态特性。