标题：四足机器人整机非线性模型预测控制
作者：许章彬 游兴超 杨双楠
作者单位：长安大学，陕西 西安 710000
关键字：腿足机器人；非线性模型预测控制；整机控制
摘要：四足机器人运动控制的研究对于推动机器人技术的发展具有重要意义。提出了一种以非线性模型预测控制（NMPC）和整机控制（WBC）结合的四足机器人运动控制算法。为了提高计算效率，将四足机器人的本体假设为一个单刚体模型(SRBD)，为了使四足机器人的运动控制更为稳定和精准，使用实时迭代的方案，让NMPC以25 Hz的频率进行在线规划，WBC以500 Hz的频率实时控制机器人运动状态。通过在仿真环境中的机器人全向行走，验证了NMPC和WBC结合的四足机器人运动控制算法的有效性和优越性。