标题：移动机器人多传感器定位融合的SLAM建图
作者：冯金华 袁博 朱福民
作者单位：上海海事大学物流工程学院，上海 201306
关键字：移动机器人；数据融合；SLAM；建图
摘要：移动机器人仅依赖于轮式里程计进行定位时，常易积累误差并受到环境干扰，导致其建图效果并不理想。二维激光雷达在移动机器人中的运用也显示出明显的局限性，无法全面准确地获取空间信息及定位。为了提升建图和定位的准确性以及效率，机器人需要利用更多类型和更先进的传感器技术。引入视觉惯性里程计（VIO）到SLAM方案中，能帮助机器人获取更精准的姿态信息，从而提升自主定位和地图构建的能力。此外，多个传感器信息的融合可以解决单一传感器带来的误差和不确定性问题，进一步提升定位和运动的精度。