标题：基于MPC算法的深海采矿车轨迹跟踪控制
作者：曹梦宁 樊蓓蓓
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：深海采矿车；轨迹跟踪；模型预测控制；联合仿真
摘要：针对深海采矿车在海底行走作业时受到复杂环境影响而偏离预定路径问题，提出基于模型预测控制（MPC）算法的轨迹跟踪控制器。利用深海采矿车运动学模型在Matlab中进行数值仿真分析，利用深海采矿车多体动力学模型开展Matlab-RecurDyn联合仿真分析。仿真结果表明，在直线与曲线工况下轨迹跟踪控制器都有较好的跟踪效果，并且联合仿真比数值仿真的结果更加符合真实环境。