标题：仿生猫科机器人的肩腿部运动学分析与结构优化
作者：陈圆 吴炳晖 赵逸晗 彭炜 张永悦
作者单位：上海电力大学能源与机械工程学院，上海 201306
关键字：四足机器人；肩腿部结构；蒙特卡洛法；拓扑优化
摘要：针对仿猫四足机器人肩腿结构进行研究，对机构进行运动学分析，通过蒙特卡洛法求解机器人足端运动空间。对比不同大小腿长比例下的足端可达空间，对机器人肩腿长度进行优化。将得到的优化结果作为输入，利用虚拟样机技术仿真输出机器人俯仰角和翻滚角曲线，验证机器人优化后的行走稳定性。通过拓扑算例对肩腿结构进行拓扑优化，获得腿部优化后结构形式，为样机试制奠定基础。