标题：3-PRC并联机构运动学分析及结构参数优化
作者：杨双楠 于通 许章彬
作者单位：长安大学工程机械学院，陕西 西安 710000
关键字：并联机构；运动学；结构优化；工作空间
摘要：根据3-PRC并联机构的结构特点，分析了并联机构的运动学逆解，通过牛顿迭代法得到并联机构的运动学正解。使用SolidWorks、MATLAB和Adams软件对并联机构进行三维建模和运动学仿真，并验证了并联机构运动学正反解的正确性。为了限制整体结构尺寸并获得较大的工作空间，对相关结构参数进行了优化，最终通过三维搜索法得到机构的工作空间。