标题：基于LQR的一级倒立摆控制器优化设计
作者：代益鹏 刘畅 李增光 秦浩田 李晓瑞
作者单位：西昌卫星发射中心，四川 西昌 615000
关键字：线性二次型调节器；LQR；倒立摆；反馈矩阵
摘要：沿用文献的数学模型及物理参数，以经验法自行设计LQR控制器加权矩阵Q、P，利用MATLAB完成反馈矩阵K的计算，通过逐项比对分析，对矩阵Q、P进行调整，使控制器性能更加优越。从Matlab模拟结果来看，与所选文献相比，该文的LQR控制器稳定性更好。