标题：康复助行机器人倾覆稳定性分析
作者：嵇建成1；王玉峰2；付建军3；陈伟1
作者单位：1 深圳职业技术学院智能制造技术研究院，广东 深圳 518055；2 潍坊高新区人民医院，山东 潍坊 261000；3 兰陵县人民医院，山东 临沂 277799
关键字：助行机器人；运动空间；倾覆稳定性
摘要：流行病学研究表明，我国目前约有8900万肢体运动障碍患者、失能和半失能的老年人需要康复服务，平衡和下肢步态功能对日常生活质量的影响较大，因此提出一种康复助行机器人用于助老助残。康复助行机器人在居家和医疗机构使用过程中，稳定性和安全性是影响患者健康的重要因素。基于机器人倾覆力矩理论，分析康复机器人在危险情况下的稳定性，并通过优化控制算法，在有倾覆可能的情况下进行控制介入，防止倾覆发生，为患者的训练提供安全环境。通过运动学建模和倾覆力矩分析，仿真研究在日常运动、坐站转移和人机交互过程中的倾覆稳定性。