标题：模块化蛇形机器人运动控制系统研究
作者：马文科 高强 孙斌 李浩宁 胡歆遥 刘静
作者单位：沈阳工程学院，辽宁 沈阳 110042
关键字：蛇形机器人；STM32；位置式PID控制算法
摘要：近年来，人工智能技术得到了广泛的应用和发展，其中机器人技术已经取得了长足进步。而蛇形机器人因其高度仿真的蛇形动态及运动特性而备受瞩目。以锥齿传动结构蛇形机器人为载体，以STM32为主控制器，采用开环控制和闭环控制相结合的方式控制其运动，通过位置式PID控制算法解算装置姿态，提出一种适用于蛇形机器人灵活运动的控制算法。