标题：基于合作目标的无人机精准引导降落技术
作者：张冰川 王富贵 汪善武 魏雅川
作者单位：航天时代飞鹏有限公司，北京 100095
关键字：无人机；合作目标；视觉引导；精准降落
摘要：针对无人机起飞降落过程中对定位精度的需求，开发了基于合作目标的无人机精准引导降落系统。系统设计了基于AprilTag的多层嵌套编码标识作为视觉定位合作标志，用于解算降落场地编码信息和计算无人机视觉定位数据，并融合惯性导航数据实现无人机的准确定位。通过视觉图像质量、位姿数据准确度、定位数据跳变情况等参数估算出无人机位置姿态数据的置信度值，通过加权滤波算法优化系统的定位精度。系统进行了实物测试，实验结果表明：该视觉引导降落系统定位精度0.2 m以内，能够满足垂直起降无人机起飞降落阶段的定位精度需求。