标题：基于GNSS/INS视觉融合智能车导航控制策略研究
作者：付杰1；王琪1，2；罗小虎1；王俊龙2 胡清2
作者单位：1 江苏科技大学苏州理工学院，江苏 张家港，215600；2 南通理工学院汽车工程学院，江苏 南通 226000
关键字：数据融合；智能车；图像处理；纯跟踪算法；组合导航
摘要：为了提高智能导航车辆在复杂环境下的控制精度，提出一种基于GNSS/INS视觉融合处理算法，设计以英飞凌TC364单片机为控制核心单元的智能导航小车。通过对采集到的GNSS、IMU以及灰度图像数据进行预先分析，并对数据进行卡尔曼滤波融合，灰度图像处理边界提取，拟合出符合要求的车辆运行轨迹后，采用纯跟踪算法对车辆进行实时跟踪控制，验证算法可行后移植到智能车。通过实验数据以及实际运行结果分析对比，证明该方案满足车辆的自动巡航要求。