标题：挖掘机器人精细作业的综合轨迹控制策略研究
作者：田应仲 段正全
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：挖掘机器人；精细作业；变论域模糊PID；交叉耦合控制；联合仿真
摘要：挖掘机在国民经济建设领域发挥着重要作用，挖掘机器人是一种对传统挖掘机经过机器人化改造后的智能装备。针对挖掘机控制系统非线性强、数学模型难以建立、精细作业轨迹精度要求高的问题，提出了一种基于变论域模糊PID控制与交叉耦合控制的综合轨迹控制策略。采用带死区补偿的变论域模糊PID控制进行单执行器跟踪控制，利用交叉耦合控制提高执行器末端轮廓精度。通过联合仿真模型对控制策略进行验证分析。仿真结果表明：对比PID、变论域模糊PID两种控制策略，所设计的控制策略在响应性和准确性方面均优于其他两种算法，验证了方法的有效性。