标题：基于图像识别的水面垃圾智能分类清理装置
作者：李红兵 李宗平 杨丰野 杨文彬 李树渊 孟晨晓 谭亲跃
作者单位：西北农林科技大学水利与建筑工程学院， 陕西 杨凌 712100
关键字：垃圾分类；卷积神经网络；STM32；OpenMV；GPS；惯性导航；自动巡航
摘要：为了有效解决小型水域水面垃圾清理和分类的问题，设计了一种基于图像识别的无人驾驶水面垃圾智能分类清理装置。装置采用平衡式双船体结构，配以翻斗式垃圾收集头及可移动渔网式分类收集仓，并使用涵道式螺旋桨作为驱动；以STM32作为主控，使用OpenMV视觉模块并搭配卷积神经网络算法，实现垃圾类别的识别，并使用ESP32实现对装置的无线通讯与远程监控；基于GPS导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统实现自动回航、自动回航等功能；同时，装置还设计有附加的水域参数测量、鱼类投喂等功能模块，以实现装置的一机多用。