标题：基于Gmapping和A*鄢算法的运输机器人系统的设计
作者：王海瑶 安天洋
作者单位：沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110000
关键字：机器人；定位；建图；路径规划
摘要：在流行病毒活跃的季节，为了降低室内隔离点的病毒交叉感染几率，减轻医护人员负担，设计了可以根据医护人员指令完成室内医疗货物运输的防疫辅助机器人。机器人由背部的 NVIDIA Tegra X2 计算单元运行 Ubuntu 操作系统用于算法设计与功能开发，配有显示器、键盘摄像头、激光雷达。系统利用GMapping算法实现了机器人的定位与建图，并利用改进的A*鄢算法和动态窗口法融合的方式进行路径规划。仿真实验结果表明，机器人建图轮廓清晰，误差在允许范围内，午间运行轨迹平滑且成功躲避行人，可以在确保安全性的前提下应用在运输机器人领域。