标题：基于下肢康复机器人多传感器的异常步态分类研究
作者：郑俐1；郭帅2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院；上海 200444；2 上海大学工程训练技术中心，上海 200444
关键字：下肢康复机器人；多传感器；异常步态分类
摘要：针对目前异常步态临床诊断主观性强、效率低、适用于下肢康复机器人的异常步态分类系统紧缺等问题，提出了一种基于下肢康复机器人多传感器的异常步态分类方法。该方法提取了三个特征：左右力曲线相似度、腿部轨迹曲率、步态对称性，将其与异常步态分类标签一起作为KNN模型的输入参数，实现了异常步态分类。设计并实现了下肢康复机器人的行走训练人机交互软件，并将传感信息采集模块集成于其中，实现患者使用机器人行走训练时，软件同步采集各传感器实时信息。该研究招募四名健康受试者进行实验，分别用正常步态、模拟偏瘫步态、模拟帕金森步态进行实验。结果表明该方法可以准确分类出正常步态、左偏瘫步态、右偏瘫步态以及帕金森步态，证明了其有效性。