标题：面向打磨轨迹的速度规划算法研究
作者：夏晨煜 沈南燕 张鉴裕 茅政权；钱晖
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；上海发那科机器人有限公司，上海 201906
关键字：机器人轨迹；S形曲线速度规划；四元数；Slerp插值
摘要：使用机器人进行车身打磨时，打磨轨迹通常来源于人工示教或车身数模提取。为了使打磨轨迹具备连续平滑的速度以及加速度，基于15段S形曲线速度规划算法以及四元数姿态球面线性插值算法，提出位姿解耦的轨迹速度规划预处理方法与流程。并针对实际获取的客车车身构件打磨轨迹进行了验证。