标题：基于5次准均匀B样条的上肢康复机器人轨迹规划及优化研究
作者：许娣 王志明
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：上肢康复机器人；5次准均匀B样条；轨迹规划；粒子群算法；轨迹优化
摘要：为了提高上肢运动障碍患者使用上肢康复机器人进行康复训练时的安全性和舒适性，基于5次准均匀B样条对一款五自由度上肢康复机器人进行了轨迹规划，再使用粒子群算法对规划的轨迹进行优化，获得冲击最优的轨迹曲线。最后在MATLAB平台进行了仿真，实验证明规划的轨迹曲线平滑、连续，且优化后的轨迹相较于优化前降低了78.35%的冲击。合理的轨迹设计为后续上肢康复机器人的控制研究打下了坚实的基础。