标题：基于中心点距离关联的三维多目标跟踪算法
作者：董艳秋1，2 万旺根1，2 王旭智1，2；孙学涛2
作者单位：1 上海大学通信与信息工程学院，上海 200072；2 上海大学智慧城市研究院，上海 200072
关键字：三维多目标跟踪；数据关联；交并比；非极大值抑制
摘要：三维多目标跟踪技术在自动驾驶中发挥着重要的作用，许多基于检测的三维多目标跟踪方法被提出。数据关联是多目标跟踪中的关键步骤，基于中心点的检测网络在三维多目标检测上的有效性得到了广泛验证。因此，充分利用检测框与跟踪框之间的中心点距离信息，在三维多目标跟踪网络中，提出了基于中心点距离交并比（DIoU）的检测预处理以及数据关联优化算法。在公开数据集nuScenes上的实验结果表明，该网络与其他方法相比，在自行车、汽车以及行人等类别的平均跟踪精度上有明显提升，在ID切换次数上有较好的抑制效果。