标题：基于自适应遗传算法的柔性机械手抑振轨迹优化
作者：黄哲 颜廷旭
作者单位：江苏大学电气信息工程学院，江苏 镇江 212013
关键字：柔性机械手；拉格朗日方程；振动抑制；自适应遗传算法
摘要：柔性机械手是工业中复杂的非线性、强耦合系统，控制难度大。基于拉格朗日方程建立了柔性手的动力学方程，为了保证其运动轨迹连续、平滑，提出了同时能够防止角加速度过大和电机顿挫现象的“3-5-3”分段式插值方法。然后为了实现最小振动和良好的末端定位精度的目标，使用交叉和变异率自适应的遗传算法规划出了最优抑振轨迹。实验结果表明：机械臂按照抑振轨迹运行可以明显减小其弹性振动。