标题：风场环境下无人动力伞高度控制
作者：郭昇1；王留芳2 任赵旭2；吕赞1
作者单位：1 沈阳航空航天大学航空宇航学院，辽宁 沈阳 110135；2 沈阳黑晶石智控科技有限公司，辽宁 沈阳 110135
关键字：动力伞姿态；非线性系统；风场模型；高度控制；PID
摘要：无人动力伞系统具有非线性和较强耦合性的特点，飞行高度与稳定性同时受多个维度上的影响，难以控制。针对复杂风场扰动环境下动力伞的高度稳定控制问题，对动力伞非线性姿态控制模型以及控制器参数自整定进行研究。首先对动力伞动力学模型进行分析，在此基础上引入风场模型。将风场环境和动力伞非线性方程进行组合，利用PID控制器进行控制研究，分析无人动力伞在不同模式下高度上升的稳定性控制，然后基于此条件进行仿真分析，并通过仿真验证模型可靠性。