标题：基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
作者：左照天 赵文韬
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：四足机器人；平面4R并联腿；步态控制；中枢模式发生器；ADAMS仿真
摘要：并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点，但控制复杂。为更好地控制，提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析，结合中枢模式发生器（CPG）对等效的髋、膝关节进行控制，从而实现四足机器人不同步态，并利用ADAMS与MATLAB/SIMULINK软件搭建了四足机器人的虚拟样机与控制系统。仿真实验结果表明，串联等效分析方法能够应用于并联腿结构，CPG可实现四足机器人的Walk与Trot步态，验证了该方法的可行性与有效性。