标题：基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法研究
作者：张郝君1 郭帅1；宋韬1，2
作者单位：1上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；2 上海金矢机器人科技有限公司，上海 200444
关键字：上肢康复机器人；人机交互；变阻抗补偿
摘要：针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题，提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构，并对其进行运动学分析；再介绍了导纳控制和阻抗补偿控制系统框架；之后通过受试者的交互力和交互力变化速率建立出受试者的运动意图，在根据运动意图来实时调整阻抗补偿参数改变系统的柔顺性；最后通过三种不同的模式进行轨迹跟踪和到达目标点的实验比较，结果表明所提出的控制算法可以适应受试者的运动意图，提高任务表现。