标题：多曲线在狭小空间下逆向泊车
作者：张洪艳；陈耀威 耿旺 刘义凡 陈晓会
作者单位：吉林化工学院机电工程学院，吉林 吉林132022；吉林化工学院信息与控制工程学院，吉林 吉林132022
关键字：平行泊车；五次多项式；三次贝塞尔曲线；反正切和四次多项式的叠加曲线；逆向泊车
摘要：针对自动泊车在狭小空间中路径规划计算量较大的问题，首先结合逆向泊车和碰撞点分析组合方法。利用五次多项式、反正切和四次多项式叠加曲线、三次贝塞尔曲线，得出满足避障要求的曲线。在MATLAB仿真结果中，证明了此方法得出的曲线不仅满足避障和车身参数约束，还能够高效完成泊车任务。同时，改变控制点的位置可以提高曲线的灵活度，使得车辆能够更加稳定和准确地完成泊车任务，从而提高了泊车效率。