标题：基于机器视觉的钠棒装填辅助系统
作者：沈嘉康
作者单位：上海大学通信与信息工程学院，上海 200444
关键字：机器视觉；倾倒检测；空位判定；金属钠；机械臂
摘要：金属钠性质活泼，工业金属钠由铸钠机生产出的成品为金属钠棒。针对目前钠棒装填依赖人工、效率低、安全性差的问题，企业提出使用六轴机械臂完成钠棒装填过程，此过程中可能出现钠棒倾倒与空位不足情况，影响装填。为此，研究了一种基于机器视觉的钠棒装填辅助系统，可对机械臂装填过程中是否出现钠棒倾倒、是否有装填空位进行判定，保障了机械臂钠棒装填过程的高效与可靠。