标题：基于STM32的微型空翻无人机设计
作者：朱仕权
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：互补滤波；前馈；PID；空翻
摘要：微型无人机通过选择适合的硬件方案、算法，可以实现较好的姿态解算和姿态控制。首先分析了微型无人机的硬件设计，算法上采用计算量小的互补滤波算法来进行姿态解算，接着设计带前馈的双闭环串级PID控制器，实现对无人机的控制。此外，对于无人机空翻动作设计了合适的期望角速度规律作为输入，达到较好的控制效果。