标题：基于CH32的多车编队小车的设计
作者：王柯竣1；胡乃瑞1，2
作者单位：1 沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110000；2 中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110000
关键字：多车编队；CH32V307；卡尔曼滤波；蓝牙组网；超声波控距；霍尔编码器
摘要：为满足当前时代人们对无人驾驶的需求，并解决长途司机疲劳驾驶的问题，利用和实际汽车相仿的汽车模型作为研究对象，设计一种基于CH32V307单片机的多车编队系统；根据具体指定任务，利用电磁引导、蓝牙组网、超声波模块、霍尔编码器，以三辆车为例组建多车编队系统。实验结果表明，该系统可以将小车间距稳定控制在5 cm内，并可准确完成编队任务。