标题：基于TOF相机的堆叠产品分拣系统
作者：何俊荣 张祺 李家林
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：矩形检测；TOF相机；堆叠产品
摘要：针对工业生产线的堆叠矩形物品的识别与分拣问题，设计了一套由TOF（time of flight）相机、并联机器人与夹具等组合而成的产品分拣系统。采用一种基于深度图与RGB图结合的三维矩形检测算法，实现堆叠物品的识别与空间位姿的计算。运用机器人定位，通过简易的手眼标定法，对算法进行验证。最后，结合视觉系统与机器人控制系统进行抓取测试。通过不同数量下反复抓取的实验，检测该系统的分拣能力。