标题：基于双频GPS定位和陀螺仪姿态解算与霍尔传感器的多数据融合滤波定位算法研究
作者：陈出新 周雨辰 王晨晨 冯志超 占琦菲 张瞳
作者单位：绍兴文理学院，浙江 绍兴 312000
关键字：GPS定位；惯性导航；融合滤波
摘要：针对无人汽车在周围环境扰动情况下GPS定位精度的降低现象，提供了一个可以通过GPS定位技术与陀螺仪和霍尔传感器等信息结合的定位技术。该技术通过改变了传统的角度计算，借助陀螺仪在短时的相对位置上精度高的优势，并通过数据融合滤波，使在其GPS信号不佳的情况下，不通过任何的外界干预，通过单片机控制，仍可以保持极高的定位精度。对提出的算法进行实车实验，实验结果表明：和传统的GPS定位相比，多传感器数据融合的定位结果更加精准稳定。