标题：基于变结构控制的二阶自抗扰控制
作者：逯逸 张斯萌；汪明涛
作者单位：沈阳航空航天大学自动化学院，辽宁 沈阳 110000；沈阳航空航天大学航空宇航学院，辽宁 沈阳 110000
关键字：自抗扰控制；变结构控制；扩张状态观测器（ESO）
摘要：结合变结构控制器抗扰性能强，调节速度快和结构简单的特点，提出一种基于变结构控制器的二阶自抗扰控制器。首先，设计了系统的相轨迹和一种变结构控制律，使得系统具有更强抗扰能力和更快的调节速度。在带宽近似不变的情况下，可以通过调节参数改变系统的抗扰性和调节时间。证明了系统的稳定性，研究了变结构控制器的参数选取问题，考虑扩张状态观测器的观测误差，分析了参数选取对系统抗扰性的影响。最后，采用仿真实验测试了控制器的性能，实验结果表明，相比基于PD控制的标准自抗扰控制控制器，该控制器在调节时间、抗扰性及参数整定上均更优。