标题：基于ROS的粮面巡检机器人导航系统设计
作者：吴艺博 杨卫东
作者单位：河南工业大学信息科学与工程学院，河南 郑州 450000
关键字：粮面巡检机器人；系统设计；地图构建；路径规划
摘要：考虑到粮食具有散粒性，采用履带式机器人可以在粮面上平稳运行。设计一种基于机器人操作系统ROS和激光雷达的粮面巡检机器人导航系统，使用基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图。全局路径规划使用改进启发函数的蚁群算法，加速收敛速度获得最短路径，应用动态窗口算法以关键点作为中间目标点规划局部路径，实现路径规划以及实时避障功能。经过仿真实验证明，该方案可以准确建立地图，改进的导航算法能够进行路径规划和避障，该方案设计具有可行性和有效性。