标题：基于ROS的移动机器人自动导航设计
作者：苏瑞芳；刘富 陈拓 陈鑫辉 祝贺
作者单位：金华市妇幼保健院，浙江 金华 321000；金华职业技术学院 信息工程学院，浙江 金华 321007
关键字：机器人操作系统；雷达；视觉计算；自主导航
摘要：针对移动机器人存在地图构建不精准、自动导航速度慢的问题，提出了一种基于开源ROS的移动机器人自动导航方案。该方案构建移动机器人模型，利用摄像头和雷达传感器采集关键环境信息，采用SLAM算法精准构建三维地图；通过Monte Carlo算法对粒子滤波概率进行计算实现定位服务，navigation功能包实现行进路径规划，实现移动机器人的自主导航即设定目的地。实验结果表明，所设计机器人能够自行计算并规划避障路线到达目标位置，具有一定的工程应用价值。