标题：基于单片机和OpenMV的具有自动泊车功能小车的设计
作者：王柯竣1；胡乃瑞1，2
作者单位：1 沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110000；2 中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110000
关键字：自动泊车；CH32V307；OpenMV；总钻风摄像头；霍尔编码器；ICM-20602陀螺仪
摘要：为满足当前时代人们对无人驾驶的需求，并解决在狭小空间内停车不准确的问题，利用和实际汽车相仿的汽车模型作为研究对象，设计一种基于CH32V307单片机和OpenMV结合的自动泊车系统；根据车身大小以及所处环境，利用总钻风和OpenMV双路摄像头、霍尔编码器、ICM-20602陀螺仪，计算出最优泊车路线，通过编写程序代码对舵机和电机进行转向打角和后轮PID算法驱动控制。实验结果表明，该系统可以准确实现小车自动泊车功能，具有较高的稳定性。