标题：多无人艇协同围捕算法设计与仿真
作者：黄培灿 吴焯标 傅嘉锐 杨培才 邓鸿鹏
作者单位：东莞理工学院计算机科学与技术学院，广东 东莞 523808
关键字：无人艇；协同围捕；多机器人系统；路径规划
摘要：为了实现对水面目标进行围捕的功能，提出了一种基于多无人艇的协同围捕算法。算法根据围捕无人艇的数量分配不同的目标相位，把整个围捕过程划分为编队前行、实施包围和靠近合拢三个阶段进行全局路径规划。算法设计简单实用，支持任意数量的围捕无人艇，路径节点数可调整，速度计算简单，具有防碰撞的特点。仿真实验验证了该算法的有效性。