标题：基于计算力矩法的四关节机械手滑模控制研究
作者：闫璟 王梅 程新宇
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：计算力矩法；比例-微分（PD）控制；滑模控制；四自由度机械手
摘要：为降低建模动态误差与总体干扰对机器人控制系统的影响，采用基于计算力矩法滑模变结构控制系统对机械手进行控制。在分析经典的原趋近率的基础上，提出了一种改进型指数趋近率，并对其进行仿真分析。结果表明，该改进型指数趋近率搭建的滑模控制器能够抑制系统抖振，实现机械臂的运动稳定。