标题：一种船舶无人驾驶导航及PID控制方法研究
作者：刘璠璟
作者单位：重庆交通大学，重庆 400067
关键字：惯性导航；PID；无人驾驶船舶；GPS导航
摘要：针对船舶无人驾驶过程中航行轨迹角度偏差大、滞后时间长的特点，以无人船舶为研究对象，采用PID方法建立其动态特性和状态方程，并对其转角控制系统进行了研究和工程开发。采用STM32单片机设计了控制系统进行验证，以寻求最优的系统动态性能，提高系统稳定性和鲁棒性。无人驾驶通过GPS和惯性导航组合导航技术，实现对航行轨迹偏移角度的自动纠错，并用PD算法输出PWM占空比可变的脉冲对船舶舵机进行控制。实验证明，该方法具有较好的动态性能和快速性。