标题：移动目标集群多感知融合定位系统的坐标标定
作者：胡子寒 武星 李兴达 汤凯 李杨志 陈俊哲
作者单位：南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210006
关键字：坐标标定；多感知融合；点云配准；迭代最近点
摘要：针对多感知融合定位系统，首先设计一种集成UWB基站和激光反射柱的复合标定器，通过测定主、从基站间的相对距离建立UWB定位坐标系；其次针对激光雷达定位系统，提出一种雷达定位坐标系粗-精标定方法，包括主/从雷达初始位姿偏移测定以及激光点云迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）配准；再次针对多感知融合定位系统，利用ICP配准算法计算复合标定器的激光点云与UWB点云间的坐标变换矩阵，完成多感知融合定位系统的坐标标定。标定实验结果验证了所提方法的精确性和有效性。