标题：基于ABB机器人矩形码垛的算法实现
作者：韩驹
作者单位：湖南军成科技有限公司，湖南 长沙 410205
关键字：ABB机器人；矩形码垛；结构化编程
摘要：码垛机器人在各类生产线中运用非常广泛，由于生产线运行对生产节拍要求十分严格，通过运用机器人码垛能够对各种情况做到从容应对、游刃有余。矩形垛盘结构简单、加工方便，因外形为矩形，不仅方便运输和存放，还可以充分利用边角空间，是目前生产中最常见的一种垛盘形式。在实际应用中，ABB机器人编程系统不提供相关码垛功能计算模块，但可根据取料顺序号解析到码盘中的行列位置，然后通过计算与基准点的偏移量来获取目标坐标。由此制作成码垛标准功能块，进而提高编程效率。此算法可应用于单层或多层矩形码垛。