标题：机器人运动中精确触发信号在视觉涂胶检测系统中研究与应用
作者：韩坡
作者单位：长城汽车股份有限公司，河北省汽车技术创新中心，河北 保定 071000
关键字：工业机器人；涂胶视觉检验；涂胶泵
摘要：旨在解决汽车焊装车间分总成涂胶视觉检验过程中对分段涂胶视觉检验情况的处理，拍照信号需要根据涂胶分段的轨迹进行触发，在开胶枪前提前开相机拍照，以保证起始涂胶的完整性检验，在涂胶结束后同样需要延时或离开一定位移后再关闭相机，用于检验是否存在拉丝或掉胶的问题，该需求要求机器人运动过程能够精准触发相机拍照，但由于主流工业机器人如ABB、 发那科等品牌工业机器人在系统程序运行过程中存在指针预读情况，即当前指针超前机器人运动位置的情况，此不同于在轨迹点中嵌入基本置复位指令后受预读影响，会出现过度提前开启及关闭相机，从而不能满足视觉拍照检验要求。研究通过特定功能实现机器人精准触发信号在涂胶视觉检验中的应用。