标题：基于改进ORB特征提取匹配与关键帧选择的VSLAM
作者：欧伟贤1；夏益民2 蔡述庭2；周家杰1 梁子健1 孙永业1
作者单位：1 广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006；2 广东工业大学集成电路学院，广东 广州 510006
关键字：视觉SLAM；暗通道先验；自适应阈值；滑动窗口；BA优化
摘要：针对传统ORB算法提取的特征点和弱光条件下特征点匹配点对的数量较少的问题，提出了采用自适应阈值提取ORB特征点结合暗通道先验去雾算法的方法，特征点数量均值提升比为251.35%，匹配特征点对提升比约为191.67%。为解决视觉SLAM跟踪时经典关键帧选择策略信息利用率较低的问题，设计了一个基于滑动窗口关键帧选择的跟踪模块。后端模块采用局部BA优化加全局位姿图优化的方式，建图模块通过PCL库产生稠密点云地图以提供更为丰富的纹理信息。利用开源的TUM GRB-D数据集对算法进行测试评估，实验结果表明，该系统得到的位姿均方根误差为0.0098，有着较好的准确性和有效性。